機械手臂設計,手臂的運動速度要適當

引言：你們了解過機械手臂設計嗎?設計機械手臂要采用剛性較好的導向桿，這樣做的目的是為了加大手臂的剛度，保證手臂的應承載能力，感興趣的話就隨我們一起來了解下吧。

　　我們說的機械手臂通常指的是工業(yè)機械手臂，是擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態(tài))的時變要求進行移動，從而完成某一工業(yè)生產的作業(yè)要求。

　　手臂應承載能力

　　手臂應承載能力大、剛性好、自重輕。手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內的彎曲變形和水平面內側向扭轉變形，手臂就要產生振動，或動作時工件卡死無法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅動力。

　　手臂的運動速度要適當，慣性要小。機械手的運動速度一般是根據產品的生產節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。手臂由靜止狀態(tài)達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

　　手臂動作要靈活

　　手臂的結構要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩(wěn)。此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運動的靈活性，嚴重時手臂與立柱會卡死。

　　所以在設計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉中心，或離回轉中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機械手，則應使兩臂的布置盡量對稱于中心，以達到平衡。

　　位置精度高

　　機械手要獲得較高的位置精度，除采用先進的控制方法外，在結構上還注意以下幾個問題：

　　(1)機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

　　(2)加設定位裝置和行程檢測機構。

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