電弧焊機(jī)器人的點(diǎn)位控制裝置特點(diǎn)介紹和結(jié)構(gòu)分析

　　兩個(gè)機(jī)械部分之間的運(yùn)動(dòng)自由度分開，這是所研究的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。有三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，一個(gè)屬于位置控制器，二個(gè)屬于機(jī)械手。機(jī)器人機(jī)械手用途是焊接簡(jiǎn)單的焊縫，即只要求沿直線或圓周運(yùn)動(dòng)的焊接。被焊接的零件用夾具固定在位置控制器的花盤上，機(jī)器人的程序穿在穿孔紙帶上，因此，控制裝置中要有讀紙帶的裝置和輸出裝置。圖1給出了機(jī)器人示教原理圖。

　　在示教狀態(tài)下，操作者用遠(yuǎn)距離控制臺(tái)上的轉(zhuǎn)換開關(guān)，給可逆式坐標(biāo)計(jì)數(shù)器加入一定數(shù)量脈沖，就能控制位置控制器和機(jī)械手的環(huán)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。計(jì)數(shù)器中形成的數(shù)字碼經(jīng)由十二位數(shù)碼-電壓變換器變換成電壓，之后加到伺服傳動(dòng)裝置的比較器中。這一電壓和從電位計(jì)傳感器上得到的位置信號(hào)的實(shí)際值進(jìn)行比較。由直流電動(dòng)機(jī)組成的機(jī)器人伺服傳動(dòng)裝置使上述比較出的差值信號(hào)趨于零，這樣就使環(huán)節(jié)達(dá)到了所要求的位置。

　　環(huán)節(jié)的位置數(shù)字碼從可逆計(jì)數(shù)器輸出端以并行碼形式轉(zhuǎn)儲(chǔ)到移位寄存器Х——θ中。操作者借助給定生產(chǎn)指令和速度的轉(zhuǎn)換開關(guān)，在移位寄存器Т中編排閉鎖信息、焊接參數(shù)信息、沿Х、Y、Z軸和θ軸的運(yùn)動(dòng)速度的信息。在一個(gè)程序段信息編排好之后，根據(jù)控制臺(tái)的信號(hào)，保存在移位寄存器中的信息以串行碼形式送到穿孔機(jī)中，并穿在穿孔紙帶上。圖2標(biāo)出來了在穿孔紙帶上一個(gè)程序段信息的配置情況。

　　圖3給出了機(jī)械手執(zhí)行程序的原理圖。從穿孔紙帶上將信息以串行碼的形式送到移位寄存器，之后以并行碼形式轉(zhuǎn)儲(chǔ)到緩沖部件中（計(jì)算器和寄存器）。再后，按上述所說的方法處理坐標(biāo)給定值。生產(chǎn)信息和速度信息送到譯碼器，并以一般方法進(jìn)行處理。機(jī)器人的控制系統(tǒng)保證電極相對(duì)焊件的定位精度為±0.5毫米。