　　絕大多數(shù)已制造出的工業(yè)機(jī)器人都是屬于**代機(jī)器人，即程序控制機(jī)器人。這一代機(jī)器人基本上是用點(diǎn)位控制系統(tǒng)，而最常見的是循環(huán)式控制系統(tǒng)。這一代最完善的機(jī)器人機(jī)械手是用來完成焊接或噴漆操作的機(jī)器人，它們具有輪廓控制系統(tǒng)。

　　大部分**代工業(yè)機(jī)器人是屬于固定式機(jī)器人。但是，在個(gè)別情況下，由于生產(chǎn)的工藝特點(diǎn)，特別是為了操作數(shù)量更多的生產(chǎn)設(shè)備，需用更復(fù)雜的可動(dòng)式機(jī)器人。可動(dòng)式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，通常是以循環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行控制的，所以整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的類型是由機(jī)器人的機(jī)械手的控制方法確定的。但運(yùn)輸專業(yè)的工業(yè)機(jī)器人卻是例外。運(yùn)輸專業(yè)的機(jī)器人用在把機(jī)器人從事的工藝生產(chǎn)單位聯(lián)結(jié)成生產(chǎn)工具，再把生產(chǎn)工段與庫房和車間的其他生產(chǎn)工段聯(lián)系起來。這種機(jī)器人的控制的主要任務(wù)是控制機(jī)器人的移動(dòng)，而機(jī)械手的控制卻非常簡(jiǎn)單（通常是用循環(huán)式的控制系統(tǒng)）。

　　由于在綜合自動(dòng)化生產(chǎn)工段內(nèi)分組使用工業(yè)機(jī)器人是主要的并且是最有效的應(yīng)用方式，所以，用電子計(jì)算機(jī)分組集中控制機(jī)器人和主要生產(chǎn)設(shè)備，這是機(jī)器人控制的最有前途的組織方法，分組集中控制多半是多級(jí)組合控制。

　　第二代工業(yè)機(jī)器人就是有知覺的機(jī)器人。第二代機(jī)器人的控制仍然是以程序控制為基礎(chǔ)，可以用外界環(huán)境信息來校正控制程序。校正的方法是，根據(jù)外界環(huán)境狀況的變化改變某些程序。外界環(huán)境信息也可以用來完成某些按程序控制無法實(shí)現(xiàn)的操作，如抓取隨意放置的物體，實(shí)現(xiàn)沿著由外界物體所標(biāo)定的標(biāo)志點(diǎn)或軌線的運(yùn)動(dòng)等等。

　　正像已指出的那樣，直到目前為止，還只有做為試驗(yàn)用的第二代工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手的樣品。第二代機(jī)器人通常采用像接觸傳感器型式的最簡(jiǎn)單的感受裝置和適應(yīng)性算法。適應(yīng)性算法歸結(jié)為切換典型的子程序，或者從程序控制轉(zhuǎn)換成根據(jù)感受裝置的信號(hào)進(jìn)行控制，或者進(jìn)行與此相反的轉(zhuǎn)換。

　　具有人工智能的最新型的有知覺的工業(yè)機(jī)器人還是處于研究探索階段。這種機(jī)器人是屬于第三代機(jī)器人。這種機(jī)器人有高度發(fā)達(dá)的工業(yè)視覺的感受裝置系統(tǒng)，相應(yīng)地還要處理感受裝置所獲得的信息的系統(tǒng)，其中包括圖像識(shí)別。有了這些裝置，機(jī)器人能夠分析外界環(huán)境的大體狀況。