機(jī)器人機(jī)械手不同類(lèi)型氣動(dòng)傳動(dòng)裝置的介紹和特性

　　現(xiàn)代機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)之一是廣泛采用具有簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)學(xué)特性（當(dāng)小于5個(gè)自由度時(shí)）和循環(huán)控制的專(zhuān)用機(jī)器人，因?yàn)橥瓿勺詈?jiǎn)單操作的機(jī)器人可靠性高，價(jià)格便宜。使用長(zhǎng)行程的氣缸和旋轉(zhuǎn)式的氣動(dòng)馬達(dá)，從結(jié)構(gòu)上解決了這種機(jī)器人的問(wèn)題。這樣，不用中間運(yùn)動(dòng)學(xué)環(huán)節(jié)和中間傳動(dòng)學(xué)裝置就能直接控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)。這種單自由度的機(jī)器人的氣功傳動(dòng)裝置由執(zhí)行馬達(dá)、配流裝置、速度節(jié)流調(diào)節(jié)器和減壓閥組成。氣動(dòng)系統(tǒng)的供氣由一個(gè)總氣壓源供給。在個(gè)別運(yùn)動(dòng)自由度的供氣中可有附加的減壓閥，以便使供氣各管道中的壓力能調(diào)節(jié)到要求值。ЦРГП型氣缸可以作為氣動(dòng)上下料機(jī)械手用往復(fù)式氣缸的例子。ЦРГП型氣缸可保證在工作速度小于1.5米/秒的情況下調(diào)節(jié)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

　　這種氣缸是由精密的圓管制成的。橡膠密封和氟化塑料墊圈結(jié)合使用可使活塞和活塞桿的摩擦力很小。ЦРГП型氣缸的技術(shù)特征如表1所列。由于裝有制動(dòng)裝置，所以在這些氣缸中可以調(diào)節(jié)活塞桿行程末端的制動(dòng)狀態(tài)。這種氣缸最突出的特點(diǎn)是密封性好、壽命長(zhǎng)和摩擦力小。推薦用ДПГ型馬達(dá)作有限轉(zhuǎn)角的氣動(dòng)馬達(dá)。下面研究液壓傳動(dòng)裝置時(shí)再介紹這種馬達(dá)裝置及其技術(shù)特性。專(zhuān)為機(jī)器人氣動(dòng)傳動(dòng)裝置研制了ЦДΠ型柱塞式旋轉(zhuǎn)馬達(dá)。它和ДПГ馬達(dá)一樣用來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)械手機(jī)構(gòu)的有限轉(zhuǎn)角運(yùn)動(dòng)。它以齒輪齒條為主要結(jié)構(gòu)。

　　齒條在這里的作用是充當(dāng)兩個(gè)同軸氣缸的活塞桿。安裝有選擇齒輪條傳動(dòng)間隙的裝置。表2給出了研制出的馬達(dá)的技術(shù)特性和尺寸。

　　在氣動(dòng)傳動(dòng)裝置中，用滑閥和閥門(mén)作分配裝置。建議采用以氣-電控制的，且公稱(chēng)通徑8～16毫米的4152550型兩位置或三位置的滑閥作為滑閥式氣動(dòng)配流元件。表3給出了這種類(lèi)型滑閥的主要技術(shù)特性。

　　氣動(dòng)配流元件最低的允許工作壓力是2.5公斤/平方厘米。

　　在所研究的用電控制的配流元件中，通過(guò)電-氣閥門(mén)傳遞控制壓力。閥門(mén)是根據(jù)傳遞到電磁鐵線圈上的電壓而動(dòng)作的。沒(méi)有控制信號(hào)時(shí)，三位置式配流器的滑閥處在中間位置。在中間位置上，所有氣流通道都被關(guān)閉。當(dāng)有控制信號(hào)傳入時(shí)，滑閥將處在一個(gè)極限位置。